搭建机械臂分拣箱子仓储场景
验收核心地面至少 4m×4m 且静态；机械臂固定；至少 3 个动态箱子和 1 个托盘；碰撞正确；光照均匀；俯视相机覆盖桌面。
提交成果场景 `.usd`；斜上方整体截图；物理预览中物体稳定截图。
讲义评分：场景完整 40%；物理正确 30%；布局合理 20%；截图清晰 10%。讲义未提供固定坐标，按验收条件检查实际场景。
CH.06 / EMBODIED INTELLIGENCE
MODULE 06 // SCENE BUILDING
把模型积木拼成世界
场景搭建不是把模型摆满画面，而是让布局、碰撞、刚体、光照和层级共同服务一个机器人任务。
模型是资产，场景是关系；只有关系正确，机器人任务才有真实意义。
01 // FOUR STEPS
四步，把资产变成场景
先有资产，再定空间关系；物理检查通过后，才进入光照和保存。
02 // ASSET SOURCES
三种来源，同一入口
资产来源可以不同，但进入 Stage 后都应保持清晰路径和可追踪引用。
03 // TRANSFORM
位置、角度、大小，分开控制
平移回答“在哪里”，旋转回答“朝哪里”，缩放回答“有多大”。
04 // LAYOUT RULES
好布局，先留出安全空间
布局不是装饰：地面、操作余量、相机视野和任务物体共同定义可执行空间。
05 // COLLISION
看见的形状，不等于碰撞形状
碰撞几何要足够贴合，也要足够简单；方块物体优先使用 Box。
06 // RIGID BODY
静态、动态、运动学，别设反
地面与墙壁设静态，待操作物体设动态，预设运动对象才使用运动学。
07 // SUBLAYERS
复杂场景，分层管理
Sublayer 让环境、机器人、物体与光照独立编辑，再由主场景统一组合。
08 // WAREHOUSE PLAN
分拣场景，先画任务蓝图
机械臂、箱子、目标区和相机必须围绕同一个分拣任务建立空间关系。
09 // PREVIEW & DEBUG
先跑物理，再保存场景
物体穿透通常先查碰撞几何和刚体类型，不要用光照或相机参数解释物理错误。
RECAP // CHAPTER 06
场景搭建，是一条验证链
可用场景必须同时通过资产、布局、物理和分层四项检查。
SOURCE QUIZ // 8 MCQ
单选题 · 8题
第 1 / 8 题原讲义题库
得分 0 / 8
SOURCE PRACTICE 01
实操一 · 仓储分拣
SOURCE PRACTICE 02
实操二 · Sublayer
把场景拆成至少三个子图层
原始任务建立 `env.usd`、`objects.usd`、`lights.usd` 与主场景；组合机器人；切换图层可见性；修改一个箱子颜色并确认主场景自动更新。
提交成果4 个 USD 文件；关闭物体层后的截图；100 字以内说明分层优势。
讲义评分：分层正确 40%；Sublayer 组合成功 30%；可见性控制有效 20%；简述准确 10%。